五坐標(biāo)機(jī)床及其加工編程中，常運(yùn)用 RTCP 功能簡(jiǎn)化機(jī)床的運(yùn)動(dòng)精度控制與數(shù)控編程。以下對(duì) RTCP（Rotation Tool Centre Point，旋轉(zhuǎn)刀具中心）編程予以簡(jiǎn)要闡釋。
非 RTCP 模式編程
在進(jìn)行五坐標(biāo)曲面加工編程時(shí)，需明確刀具中心與旋轉(zhuǎn)主軸頭中心的距離，此距離被定義為轉(zhuǎn)軸中心（pivot）。依據(jù)轉(zhuǎn)軸中心以及坐標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)值，計(jì)算出 X、Y、Z 方向的直線(xiàn)補(bǔ)償量，以確保刀具中心處于預(yù)期位置。運(yùn)行基于此計(jì)算得出的程序，要求機(jī)床的轉(zhuǎn)軸中心長(zhǎng)度與編程時(shí)所設(shè)定的數(shù)值完全一致。若有任何參數(shù)修改，均需重新編寫(xiě)程序。
RTCP 模式編程
RTCP 選件的運(yùn)行原理為：當(dāng)該選項(xiàng)啟用時(shí)，控制系統(tǒng)會(huì)使刀具中心始終保持在編程指定的 XYZ 位置。為維持這一位置，轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)的每一次運(yùn)動(dòng)都會(huì)由 XYZ 坐標(biāo)的直線(xiàn)位移進(jìn)行補(bǔ)償。相較于其他傳統(tǒng)數(shù)控系統(tǒng)，一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)會(huì)引發(fā)刀具中心的位移；而對(duì)于 FIDIA 數(shù)控系統(tǒng)（當(dāng) RTCP 選件生效時(shí)），則是坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)中心發(fā)生位移，從而保證刀具中心始終處于同一位置。在此情形下，可直接對(duì)刀具中心的軌跡進(jìn)行編程，無(wú)需考慮轉(zhuǎn)軸中心。該轉(zhuǎn)軸中心獨(dú)立于編程過(guò)程，在執(zhí)行程序前通過(guò)顯示終端輸入，與程序本身無(wú)關(guān)。經(jīng)由計(jì)算機(jī)編程或通過(guò) PLP 選件記錄的三坐標(biāo)程序，可借助 RTCP 邏輯以五坐標(biāo)方式執(zhí)行。針對(duì)這種特殊應(yīng)用方式，必須使用球形刀具。轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)可通過(guò) JOG 方式或手輪實(shí)現(xiàn)，因此在某些加工條件下，允許使用長(zhǎng)度小于三坐標(biāo)加工所用刀具的刀具。
RTCP 功能旨在補(bǔ)償轉(zhuǎn)動(dòng)坐標(biāo)引起的平動(dòng)坐標(biāo)變化。例如，在不具備 RTCP 功能時(shí)，刀具擺動(dòng)角度 B，為保證刀尖點(diǎn)處于給定角度，需對(duì)擺刀中心的 XYZ 值進(jìn)行補(bǔ)償，此時(shí)得到的 XYZ 值與刀尖點(diǎn)的實(shí)際位置存在差異；若具備 RTCP 功能，該補(bǔ)償由系統(tǒng)自動(dòng)完成，后置處理過(guò)程中無(wú)需額外處理，G 文件中的 XYZ 即為實(shí)際刀尖點(diǎn)的位置。
Fanuc 系統(tǒng)的 RTCP 功能指令
Fanuc 系統(tǒng)常用 G43.4 指令來(lái)啟用 RTCP 功能，其格式為：G43.4 Zxxx.xxx Hxx。若系統(tǒng)能夠執(zhí)行該指令，則表明具備此功能，且可通過(guò)類(lèi)似 G49 的指令取消該功能。
在進(jìn)行五軸后置處理時(shí)，需對(duì)控制系統(tǒng)有較為深入的了解，特別是以下相關(guān)指令：
- Siemens 840D：Traori G642 OriCurve
- Fanuc：G43.1、G43.2、G43.3、G05P
- Fidia：G96、G97
- Heidenhain：M128、M129
對(duì)于 FIDIA C20 數(shù)控系統(tǒng)，G96 指令用于激活 RTCP，G97 指令用于禁止 RTCP。在 HEIDENHAIN MILLPLUS IT 5.1 系統(tǒng)中，G141 下的后處理，機(jī)床型號(hào)為 DMU80T（C 軸 360°范圍，B 軸 -91°至 +12°），涉及 HEIDENHAIN MILLPLUS IT 5.1 POST。
